一、產(chǎn)品XWM3-50(12V)特點(diǎn)
1.三軸磁阻傳感器測(cè)量平面地磁場(chǎng)，雙軸傾角補(bǔ)償。
2.高速高精度A/D轉(zhuǎn)換，磁場(chǎng)測(cè)量精度100μGuass。
3.內(nèi)置微處理器計(jì)算傳感器與磁北夾角，輸出RS232格式數(shù)據(jù)幀。
4.工作溫度范圍-40℃到+85℃。保存溫度-55℃到+100℃。
二、主要技術(shù)指標(biāo)
俯仰和橫滾輸出：
|
響應(yīng)速度 |
3次/秒 |
|
輸出范圍 |
±60° |
|
精度（俯仰范圍±30°） |
±2° |
|
精度（俯仰范圍±30°到±45°） |
±3° |
|
分辨率 |
±0.1° |
|
重復(fù)性 |
±0.2° |
航向輸出：
|
響應(yīng)速度 |
3次/秒 |
|
測(cè)量精度 |
±5° |
|
分辨率 |
±0.2° |
|
重復(fù)性 |
±0.4° |
其它指標(biāo)：
|
磁場(chǎng)測(cè)量范圍 |
0.1 Gauss 到 3 Gauss |
|
最大干擾磁場(chǎng) |
20 Gauss |
|
電源電壓 |
+12V DC |
|
電源電流 |
60mA |
|
工作溫度 |
-40℃ 到 +85℃ |
|
存儲(chǔ)溫度 |
-55℃ 到 +100℃ |
|
電路板尺寸 |
長(zhǎng)63.5mm，寬51mm，器件總高16mm |
- 極限工作指標(biāo)
|
電源電壓 |
+9V到 +15V DC |
|
工作溫度 |
-50℃ 到 +85℃ |
四、 XWM3-50輸出信號(hào)格式
XWM3-50輸出RS-232格式數(shù)據(jù)，格式“9600，n，8，1”。每幀輸出20字節(jié)16進(jìn)制數(shù)。數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)如下：
|
字節(jié)位置 |
數(shù)據(jù)類型 |
數(shù)據(jù)內(nèi)容 |
|
字節(jié)1 |
單字節(jié)16進(jìn)制數(shù) |
“0xaa”數(shù)據(jù)幀頭 |
|
字節(jié)2 |
單字節(jié)16進(jìn)制數(shù) |
羅盤執(zhí)行命令的響應(yīng)結(jié)果。如與命令字相同，表示已經(jīng)執(zhí)這條行命令。響應(yīng)“0xee”表示沒有執(zhí)行命令。 |
|
字節(jié)3，4 |
保留 |
|
|
字節(jié)5，6 |
保留 |
|
|
字節(jié)7，8 |
雙字節(jié)有符號(hào)整數(shù) |
羅盤俯仰方向與水平面夾角，轉(zhuǎn)換成角度的算法如下：整數(shù)/1000/3.14159*180 |
|
字節(jié)9，10 |
雙字節(jié)有符號(hào)整數(shù) |
羅盤橫滾方向與水平面夾角，轉(zhuǎn)換成角度的算法如下：整數(shù)/1000/3.14159*180 |
|
字節(jié)11，12 |
雙字節(jié)有符號(hào)整數(shù) |
X軸方向磁場(chǎng)強(qiáng)度 |
|
字節(jié)13，14 |
雙字節(jié)有符號(hào)整數(shù) |
Y軸方向磁場(chǎng)強(qiáng)度 |
|
字節(jié)15，16 |
雙字節(jié)有符號(hào)整數(shù) |
Z軸方向磁場(chǎng)強(qiáng)度 |
|
字節(jié)17，18 |
雙字節(jié)無符號(hào)整數(shù) |
羅盤與磁北偏角，轉(zhuǎn)換算法：整數(shù)/100 |
|
字節(jié)19 |
保留 |
|
|
字節(jié)20 |
單字節(jié)數(shù) |
前面全部數(shù)據(jù)的累加效驗(yàn)和 |
五、命令
|
序號(hào) |
命令字 |
含義 |
說明 |
|
1 |
0x01 |
響應(yīng)速度設(shè)置，3次/秒（羅盤開機(jī)默認(rèn)速度） |
掉電不保留速度設(shè)置。 |
|
2 |
0x02 |
響應(yīng)速度設(shè)置，8次/秒 | |
|
3 |
0x03 |
響應(yīng)速度設(shè)置，12次/秒 | |
|
4 |
0x04 |
響應(yīng)速度設(shè)置，18次/秒 | |
|
5 |
0x05 |
響應(yīng)速度設(shè)置，24次/秒 | |
|
6 |
0xf5 |
開始水平面轉(zhuǎn)動(dòng)標(biāo)定 |
此標(biāo)定為工廠使用標(biāo)定，在羅盤長(zhǎng)期使用精度降低后可以使用。此命令在參照工廠校準(zhǔn)說明書。 |
|
7 |
0xf6 |
開始側(cè)向水平面轉(zhuǎn)動(dòng)標(biāo)定 | |
|
8 |
0xf7 |
轉(zhuǎn)動(dòng)磁場(chǎng)數(shù)據(jù)保存 | |
|
10 |
0xe0 |
X角度最大點(diǎn) | |
|
11 |
0xe1 |
X角度最小點(diǎn) | |
|
12 |
0xe2 |
Y角度最大點(diǎn) | |
|
13 |
0xe3 |
Y角度最小點(diǎn) | |
|
14 |
0xe4 |
紀(jì)錄角度范圍 | |
|
15 |
0xfa |
角度零點(diǎn)校準(zhǔn)1 | |
|
16 |
0xfb |
角度零點(diǎn)校準(zhǔn)2 | |
|
17 |
0xfc |
紀(jì)錄角度零點(diǎn) | |
|
18 |
0xd0 |
開始羅盤轉(zhuǎn)動(dòng)標(biāo)定 |
用戶羅盤標(biāo)定命令。 |
|
19 |
0xd1 |
結(jié)束羅盤轉(zhuǎn)動(dòng)標(biāo)定 |
|
|
20 |
0xa5 |
允許設(shè)置羅盤零點(diǎn)指向 |
設(shè)置羅盤零點(diǎn)指向，可以消除磁偏角誤差 |
|
10 |
0xe0 |
X角度最大點(diǎn) |
|
|
11 |
0xe1 |
X角度最小點(diǎn) |
|
|
序號(hào) |
命令字 |
含義 |
說明 |
|
12 |
0xe2 |
Y角度最大點(diǎn) |
|
|
13 |
0xe3 |
Y角度最小點(diǎn) | |
|
14 |
0xe4 |
紀(jì)錄角度范圍 |
|
|
15 |
0xfa |
角度零點(diǎn)校準(zhǔn)1 | |
|
16 |
0xfb |
角度零點(diǎn)校準(zhǔn)2 | |
|
17 |
0xfc |
紀(jì)錄角度零點(diǎn) | |
|
18 |
0xd0 |
開始羅盤轉(zhuǎn)動(dòng)標(biāo)定 |
用戶羅盤標(biāo)定命令。 |
|
19 |
0xd1 |
結(jié)束羅盤轉(zhuǎn)動(dòng)標(biāo)定 | |
|
20 |
0xa5 |
允許設(shè)置羅盤零點(diǎn)指向 |
設(shè)置羅盤零點(diǎn)指向，可以消除磁偏角誤差。 |
|
21 |
0xe5 |
磁北修正 | |
|
22 |
0xe8 |
清除磁北修正 |
- 命令詳解
XWM3-50羅盤為用戶提供了14條指令。XWM3-50接到指令后，在數(shù)據(jù)幀的第二字節(jié)顯示指令執(zhí)行情況，如果與命令相同表示已經(jīng)執(zhí)行完指令，如果是“0xee”，表示指令無法執(zhí)行。
- 響應(yīng)速度設(shè)置：命令字：0x01，0x02，0x03，0x04，0x05
調(diào)整羅盤響應(yīng)速度，在連續(xù)輸出和單次輸出方式下有效。
命令字與輸出速度對(duì)應(yīng)表格如下：
|
命令字 |
0x01 |
0x02 |
0x03 |
0x04 |
0x05 |
|
輸出速度 |
3次/秒 |
8次/秒 |
12次/秒 |
18次/秒 |
24次/秒 |
- 羅盤轉(zhuǎn)動(dòng)校準(zhǔn)：命令字：0xd0，0xd1
發(fā)送命令字0xd0緩慢轉(zhuǎn)動(dòng)羅盤，轉(zhuǎn)動(dòng)范圍超過360度，為保證校準(zhǔn)精度建議羅盤俯仰范圍小于20度。發(fā)送命令字0xd1紀(jì)錄保存羅盤校準(zhǔn)結(jié)果。
- 羅盤指向設(shè)置：命令字：0xa5，0xe5，0xe8
發(fā)送命令字0xa5進(jìn)入指向設(shè)置狀態(tài)，發(fā)送0xe8命令清除原有指向設(shè)置。發(fā)送命令字0xa5進(jìn)入指向設(shè)置狀態(tài)，發(fā)送0xe5命令設(shè)置當(dāng)前指向?yàn)榱愣取?/P>
- 角度零點(diǎn)設(shè)置：命令字：0xfa，0xfb，0xfc
將羅盤平放在平面上，發(fā)送0xfa命令，將羅盤反向180度平放在平面上發(fā)送0xfb命令，發(fā)送0xfc命令，記錄角度零點(diǎn)。
七、引線定義
電路板正視圖：
|
接線端子號(hào) |
名稱 |
說明 |
|
1 |
+12V |
輸入電源正級(jí) |
|
2 |
GND |
輸入電源地 |
|
3 |
TXO |
串口信號(hào)輸出 |
|
4 |
RXI |
串口信號(hào)輸入 |
|
5 |
F |
工廠設(shè)置線（懸空，禁止連接任何電平） |
|
6 |
GND |
輸入電源地 |
